電液伺服閥-功率級(jí)主閥（滑閥）

電液伺服閥中的功率級(jí)主閥是靠節(jié)流原理進(jìn)行工作，即借助閥心與閥體（套）的相對(duì)運(yùn)動(dòng)改變節(jié)流口通流面積的大小，對(duì)液體流量或壓力進(jìn)行控制。滑閥的結(jié)構(gòu)及特點(diǎn)如下。

(1)控制邊數(shù)。根據(jù)控制邊數(shù)的不同，滑閥有單邊控制、雙邊控制和四邊控制三種類型(見圖7)：①單邊控制滑閥僅有一個(gè)控制邊，控制邊的開口量x控制了執(zhí)行器（此處為單桿液壓缸）中的壓力和流量，從而改變了缸的運(yùn)動(dòng)速度和方向；②雙邊控制滑閥有兩個(gè)控制邊，壓力油一路進(jìn)入單桿液壓缸有桿腔，另一路經(jīng)滑閥控制邊x₁的開口和無桿腔相通，并經(jīng)控制邊x₂的開口流回油箱，當(dāng)滑閥移動(dòng)時(shí)，x₁增大，x₂減小，或相反，從而控制液壓缸無桿腔的回油阻力，從而改變了液壓缸的運(yùn)動(dòng)速度和方向；③四邊控制滑閥有四個(gè)控制邊，x₁和x₂是用于控制壓力油進(jìn)入雙桿液壓缸的左、右腔，x₃和x₄用于控制左、右腔通向油箱，當(dāng)滑閥移動(dòng)時(shí)，x₃和x₄增大，x₂和x₃減小，或相反，這樣控制了進(jìn)入液壓缸左、右腔的油液壓力和流量，從而控制了液壓缸的運(yùn)動(dòng)速度和方向。

單邊、雙邊和四邊控制滑閥的控制作用相同。單邊和雙邊滑閥用于控制單桿液壓缸；四邊控制滑閥既可以控制雙桿缸，也可以控制單桿缸。四邊控制滑閥的控制質(zhì)量好，雙邊控制滑閥居中，單邊控制滑閥最差。但是，單邊滑閥無關(guān)鍵性的軸向尺寸，雙邊滑閥有一個(gè)關(guān)鍵性的軸向尺寸，而四邊滑閥有三個(gè)關(guān)鍵性的軸向尺寸，所以單邊滑閥易于制造、成本較低，而四邊滑閥制造困難、成本較高。通常，單邊和雙邊滑閥用于一般控制精度的液壓系統(tǒng)，而四邊滑閥則用于控制精度及穩(wěn)定性要求較高的液壓系統(tǒng)。

(2)零位開口形式。滑閥在零位（平衡位置）時(shí)，有正開口、零開口和負(fù)開口三種開口形式（見圖8）：①正開口（又稱負(fù)重疊）的滑閥，閥心的凸肩寬度（也稱凸肩寬，下同）t小于閥套（體）的閥口寬度h；②零開口（又稱零重疊）的滑閥，閥心的凸肩寬度t與閥套（體）的閥口寬度h相等；③負(fù)開口（又稱正重疊）的滑閥，閥心的凸肩寬度t大于閥套（體）的閥口寬度h。滑閥的開口形式對(duì)其零位附近（零區(qū)）的特性具有很大影響，零開口滑閥的特性較好，應(yīng)用最多，但加工比較困難，價(jià)格昂貴。

(3)通路數(shù)、凸肩數(shù)與閥口形狀。按通路數(shù)滑閥有二通、三通和四通等幾種：①二通滑閥（單邊閥）如圖7 (a)所示，只有一個(gè)可變節(jié)流口（可變液阻），使用時(shí)必須和一個(gè)固定節(jié)流口配合，才能控制一腔的壓力，用來控制差動(dòng)液壓缸；②三通滑閥[見圖7 (b)]只有一個(gè)控制口，故只能用來控制差動(dòng)液壓缸，為實(shí)現(xiàn)液壓缸反向運(yùn)動(dòng)，需在有桿腔設(shè)置固定偏壓（可由供油壓力產(chǎn)生）；③四通滑閥[見圖7 (c)]有4個(gè)控制口，故能控制各種液壓執(zhí)行器。

閥心上的凸肩數(shù)與閥的通路數(shù)、供油及回油密封、控制邊的布置等因素有關(guān)。二通閥一般為兩個(gè)凸肩，三通閥為兩個(gè)或3個(gè)凸肩，四通閥為3個(gè)或4個(gè)凸肩。三凸肩滑閥為最常用的結(jié)構(gòu)形式。凸肩數(shù)過多將加大閥的結(jié)構(gòu)復(fù)雜程度、長(zhǎng)度和摩擦力，影響閥的成本和性能。

滑閥的閥口形狀有矩形、圓形等多種形式，矩形閥口又有全周開口和部分開口之分。矩形閥口的開口面積與閥心位移成正比，具有線性流量增益，故應(yīng)用較多。

檢測(cè)反饋機(jī)構(gòu)

設(shè)在閥內(nèi)部的檢測(cè)反饋機(jī)構(gòu)將先導(dǎo)閥或主閥控制口的壓力、流量或閥心的位移反饋到先導(dǎo)級(jí)閥的輸入端或比例放大器的輸入端，實(shí)現(xiàn)輸入、輸出的比較，解決功率級(jí)主閥的定位問題，并獲得所需的伺服閥壓力流量性能。常用的反饋形式有機(jī)械反饋（位移反饋、力反饋）、液壓反饋（壓力反饋、微分壓力反饋等）和電氣反饋。